小龙虾有坚硬的外壳，俗称虾壳，身体由头胸部和腹部共20节组成，其中头部5节、胸部8节、腹部7节。头胸部呈圆筒形，由头部5节、胸部8节愈合而成，外被几丁质甲壳，头胸甲坚硬且发达，几乎占全身长度的1/2，背侧向前伸出一三角形额剑，额剑表面中部四陷，两侧隆脊，尖端锐刺状。一对带眼柄的复眼生于额剑的基部，头端有长触须一对。头胸甲背面与胸壁相连，两侧游离形成鳃腔。在头胸甲背部有一弧形颈沟，是头部与颈部的分界线。
头胸部附肢共有10对，头部5对，_前2对附肢演变成触角，具感觉功能；后3对是口器的主要部分，称为口肢。口肢的第一对是大颚，后面的2对为小颚。前1对大颚、第1小颚及第2小颚共同组成口器，作为摄食器官。胸部有步足5对，第1对呈螯状，粗大；第2、第3对钳状；后2对爪状。螯足是摄食和防御的工具，后4对步足司运动功能，用于爬行。雄性的生殖孔位于第4步足基部内侧，雌性生殖孔位于第5步足基部内侧。
腹部有腹足6对，双肢型，称为腹肢，又称为游泳肢。雌性第1对腹足退化，雄性前2对腹足演变成钙质交接器。尾肢与尾柄一起合称尾扇，尾扇有使身体升降和向后弹跳的功能。雌虾在抱卵期和孵化期，尾扇均向内弯曲，爬行或受敌时，以保护受精卵或稚虾免受伤害。小龙虾外表颜色随水质、蜕皮和年龄增长而呈现不同体色。幼体或刚蜕壳的虾，体色呈青色，成虾多数呈红褐色。
